Istilah "militia" berasal dari Bahasa Inggeris Lama milite bermaksud askar (majmuk), militisc bermaksud militari dan juga Bahasa Latin klasik milit-, miles bermaksud askar.

Istilah Inggeris Moden militia bermula dari tahun 1590, dengan makna asal sekarang sudah ketinggalan zaman: "sekumpulan askar dalam perkhidmatan sebuah negara berdaulat atau negeri". Selepas itu, sejak tahun 1665, militia telah mengambil maksud "pasukan tentera yang dikembangkan dari penduduk awam sesebuah negara atau daerah, terutamanya untuk menyokong tentera darat tetap dalam waktu darurat, kerap dibezakan dari askar upahan atau askar profesional".[12]

Ejaan millitia sering dilihat dalam penulisan dan bahan cetakan dari abad ke-17 hingga abad ke-19.[13][14]